Dokuz Eylül Üniversitesi Ders Katoloğu / Bilgi Paketi

Ders Bilgileri

Ders Kodu	Ders Adı	Ders Türü	D	U	L	AKTS
MEE 5013	MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ	SEÇMELİ	3	0	0	7

Dersi Veren Birim

Fen Bilimleri Enstitüsü

Dersin Düzeyi

Yüksek Lisans

Ders Koordinatörü

PROFESÖR AYŞE SAİDE SARIGÜL

Dersi Alan Birimler

Makina Teorisi ve Dinamiği Yüksek Lisans
Makina Teorisi ve Dinamiği Doktora

Dersin Amacı

Robot manipulatorler, makina-tezgah endüstrisinden uçuş simulatörlerine kadar geniş bir alanda kullanılan, günümüzün başlıca dinamik sistemleridir. Bu ders, robot manipulatorlerin kinematiği, statiği ve dinamiği üzerine temel ve ileri konuları sunmayı amaçlar. Hem seri hem de paralel manipulatorler derinliğine incelenir. Robot analizinin hesaplamalı yönleri üzerinde durulur.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1	Seri ve paralel manipulatorlerin konum problemlerinin çözümü
2	Manipulatorlerin Jacobianlarının öğrenilmesi
3	Seri ve paralel manipulatorlerin hız problemlerinin çözümü
4	Seri ve paralel manipulatorlerin tekillik koşullarının incelenmesi
5	Seri ve paralel manipulatorlerin statik ve direngenlik özelliklerinin incelenmesi
6	Seri ve paralel manipulatorlerin dinamik özelliklerinin incelenmesi

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta	Konular	Açıklama
1	Giriş	Robotların Sınıflandırılması, Katı Bir Cismin Konumu, Oryantasyonu ve Lokasyonu, Homojen Transformasyon, Çeşitli Referans Eksen Takımları
2	Seri Manipulatorlerin Konum Analizi	Uzuv Parametreleri ve Uzuv Koordinat Sistemleri, Denavit-Hartenberg Homojen Transformasyon Matrisleri, Kapalı Şekil Denklemleri, Diğer Koordinat Sistemleri, Denavit-Hartenberg Metodu, Ardışık Vida Deplasmanları Metodu
3	Paralel Manipulatorlerin Konum Analizi	Paralel Manipulatorlerin Yapısal Sınıflaması, Denavit-Hartenberg Metoduna Karşı Geometrik Metod, Farklı Tip Paralel Manipulatorlerin Konum Analizi
4	Seri Manipulatorlerin Jacobian Analizi	Bir Katı Cismin Diferansiyel Kinematiği, Seri Manipulatorlerin Diferansiyel Kinematiği, Vida Koordinatları ve Vida Sistemleri, Manipulator Jacobian Matrisi
5	Seri Manipulatorlerin Jacobian Analizi	Konvansiyonel Jacobian, Vida-Temelli Jacobian, Vida Koordinatlarının Transformasyonu, İki Metot Arasındaki Bağıntı, Durum Sayısı, Tekillik Analizi
6	1. Ara Sınav
7	Paralel Manipulatorlerin Jacobian Analizi	Jacobian Matrisleri, Tekillik Koşulları, Konvansiyonel Jacobian
8	Seri Manipulatorlerin Jacobian Analizi	Vidalar ve Karşılıklı Vidalar, Vida-Temelli Jacobian
9	Statik ve Direngenlik Analizi	Seri Manipulatorlerin Statiği, Kuvvet ve Momentlerin Transformasyonu, Seri Manipulatorlerin Direngenlik Analizi
10	Statik ve Direngenlik Analizi	Paralel Manipulatorlerin Statiği, Paralel Manipulatorlerin Direngenlik Analizi
11	2. Ara Sınav
12	Seri Manipulatorlerin Dinamiği	Kütle Özellikleri, Momentum, Atalet Matrisinin Transformasyonu, Kinetik Enerji, Newton-Euler Kanunları, Tekrarlanan Newton-Euler Formulasyonu
13	Seri Manipulatorlerin Dinamiği	Lagrange Formulasyonu, Rotorların Atalet Etkileri, Uç-Etken Uzayı Dinamik Denklemleri
14	Paralel Manipulatorlerin Dinamiği	Newton-Euler Formulasyonu, Sanal İşler İlkesi, Lagrange Formulasyonu

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

Robot Analysis-The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Lung-Wen Tsai, John Wiley & Sons Inc, 1999.

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Ders anlatımı, ödev

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO	KISA KOD	UZUN ADI	FORMUL
1	ARS 1	ARASINAV 1
2	ARS 2	ARASINAV 2
3	ODV	ÖDEV
4	YSS	YIL SONU SINAVI
5	YSBN	YIL SONU BAŞARI NOTU	ARS 1 * 0.20 + ARS 2 * 0.20 + ODV * 0.10 + YSS * 0.50
6	BUT	BÜTÜNLEME
7	BUTBN	BÜTÜNLEME SONU BAŞARI NOTU	ARS 1 * 0.20 + ARS 2 * 0.20 + ODV * 0.10 + BUT * 0.50

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Yok

Değerlendirme Kriteri

Ders anlatımları, öğrenme çıktılarının tümünü kapsar.
Konum, Jacobian, hız, statik ve direngenlik analizleri ara sınavlarda değerlendirilir.
Dinamik analiz, final sınavında değerlendirilir.
Ödevler, yoğun matris hesaplamaları ile birlikte tüm konuları kapsar.

Dersin Öğretim Dili

İngilizce

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

saide.sarigul@deu.edu.tr

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri